機械手每次啟動后為什么要回原點，而工業機器人就不用？

普通的機械手，每次啟動后，都要自動執行一次回原點的動作，所謂的回原點，就是讓機械手各軸移動到指定的一個點位，控制系統以此點為基準點，后續程序執行過程中的各點坐標都是以上面的原點位基準，程序中的各點坐標都是相對坐標。

那么機械手為什么要回原點呢，不回行不行？

機械手回原點是因為機械手電機使用的是相對值編碼器，電機的旋轉度數都是相對的，沒有基準點。其實機械手也可以選用絕對值編碼器，這樣的話，就不存在回原點的問題，但是絕對值編碼器價格要貴一些，為了降成本，國內的機械手廠家基本上都選用了相對值編碼器。

工業機器人使用的都是絕對值編碼器，每個點位的坐標都是唯一的，因此機器人不存在回原點的問題。

下面是常見的機械手橫行機構回原點的結構示意圖，每次開啟，橫行機構都要移動到右端的原點位，然后控制系統記錄原點位置對應的編碼器值，后續所有點位都以此原點位基準點。

由于回原點使用的是普通的接近開關，實際上每次回原點的位置也存在一定的偏差，導致機械手精度下降。

工業機器人如果出現電池沒電或物理撞擊等，會造成原點丟失，此時也要執行機器人零點標定，點動控制機器人，將移動人各軸移動到零點位置，并重新記錄零點位置。

總之，是否回原點，是由編碼器的類型決定的，使用相對編碼器，為了安全可靠，每次啟動都要執行回原點，而絕對值編碼通常情況下都不需要回原點。

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